隋朝时日本推古天皇朝就派遣使节团到中国。当时圣德太子摄政，600年、607年、608年、614年四次遣使入隋。前两次使节为小野妹子。隋也曾派使臣裴世清赴日。圣德太子的意图是求取佛经，促进佛教的流通，和吸取中国的文化与典章制度。所以使臣之外，有学生和僧人随同前来。被选派的，多为归化汉人的后裔，以有利于学习。他们留居中国往往长达30余年。如南渊请安、高向玄理、僧旻等，回国以后，对646年的大化改新起了重要的促进作用。

唐朝代隋以后，日本沿袭遣使入隋的旧制，继续派出遣唐使。630年（日本舒明天皇二年，唐贞观四年）第一次遣使，最后一次在838年（即日本承和五年，唐开成五年）。894年（日本宽平六年，唐乾宁元年）又准备派遣，已经任命，由于营原道真谏阻，遂从此正式停止遣唐使。从630年到894年，260余年间，除三次任命而未成行外，抵达长安的日本使臣，两次是送唐使臣回国，一次迎遣唐使归日本，正式的遣唐使计有12次。

使团官员是正使、副使、判官、录事。使团成员除约半数的舵师、水手之外，还有主神、卜部、阴阳师，医师、画师、乐师、译语、史生，以及造舶都匠、船师、船匠、木工、铸工、锻工、玉工等各行工匠。随行有长期居留的留学僧、留学生和短期入唐、将随同一使团回国的还学僧、还学生。还有从事保卫的射手。初期使团共200余人，乘船两艘，以后增为四艘，人数增至500余人，但其中只有少数主要成员被允许进入长安。

遣唐使在难波（今日本大阪）登舟，通过濑户内海，从博多（今日本福冈）出发。从7世纪30年代到70年代，约四十年间，航线采取北路，即沿朝鲜半岛西岸北行，再沿辽东半岛南岸西行，跨过渤海，在山东半岛登陆，再由陆路西赴洛阳、长安。这条航线大部分是沿海岸航行，比较安全，船只遇难情况较少。以后新罗灭百济、高句丽，统一半岛，与日本关系一度不甚融洽。

于是遣唐使船在7世纪70年代到8世纪60年代这一百年间，改取南岛路，即由九州南下，沿南方的种子岛、屋久岛、奄美诸岛，向西北横跨中国东海，在长江口登陆，再由运河北上。这条航线主要航行于渺茫无边的东海上，难以靠岸，危险较大。北路和南岛路都需航行30天左右，甚至更长时间。8世纪70年代以后，直到停止遣唐使前，航线改取南路，即由九州西边的五岛列岛径向西南，横渡东海，在长江口的苏州、明州一带登陆，转由运河北上。

这条航线所需时间较短，一般十天左右，甚至三天可达，但风涛之险基本上与南岛路相同。遣唐使的目的在于向中国学习，吸取唐朝文化，因而很重视使团人员的选拔，特别是大使、副使、判官、录事等官员。如高向玄理、吉备真备曾长期在中国留学；不少成员是文章博士，山上忆良、小野篁、营原道真更是有名的文学之士（后二人受命而未成行）。有两家父子先后被任命为使臣，也是由于具有教养和经验，利于向唐朝学习。随行的留学生，如阿倍仲麻吕（晁衡）与诗人李白、王维结下深厚友谊，归航受阻，留唐官至秘书监。桔逸势被唐人目为秀才。

入唐的医师、乐师、画师，和各行业的工匠，也都在自己行业中具有根柢，受到唐人推重，同时也从唐人获益。遣唐使大量输入中国经史子集各类典籍，中国文化风靡日本封建社会上层，渗透到思想、文学、艺术、风俗习惯等各个方面。正仓院所藏大量唐代文物，是遣唐使输入的中国物质文化。遣唐使对唐的赠品，和唐朝的答礼，实际是两国之间互通有无的贸易。入唐留学生姓名可考的只有20余人，而随遣唐使及商船入唐僧人，见于文献的达九十余人。

他们在中国巡礼名山，求师问法，带回大量佛经、佛像、佛具等，同时传入与佛教相关联的绘画、雕刻等，对促进日本文化的发展起了作用。最澄、空海分别创立了日本的天台宗和真言宗，并且仿效唐朝，开创了日本佛教在山岳建寺的风气。空海所著《文镜秘府论》、《篆隶万象名义》，圆仁留唐十年的日记《入唐求法巡礼行记》，是研究中国和日本的文艺批评、文字学和历史的重要文献。

遣唐使回日，唐朝有时派遣“送使”同去。由于航行艰险，他们往往居留下来，归化日本。如沈惟岳、袁晋卿等，见于日本史书的有十余人，都在日本朝廷任职。唐朝僧人也有随遣唐使赴日的，最著名的是东渡传授戒律的鉴真。随遣唐使船到日本的，还有天竺、西域、南海的人，不少受波斯、印度影响的唐朝文物，也输入日本。丝绸之路东端延至日本，遣唐使也是有作用的。

日本派遣遣唐使，财力负担很重。从任命使臣到出发，需准备两三年，包括造船，筹办礼品、衣粮、药物、薪俸、留学生和留学僧在唐费用等等。采取南岛路和南路时，还不掌握季候风规律，海上惊涛骇浪，随时会把船裂为两截。几乎往返途中总有船只遇难，只有一次来去平安。因此，遣唐使不仅出发前祷告神佛，航行中还祈祷佛教的观音、神道的住吉大神以至新罗神。受命为遣唐使虽是荣誉，也有人怕危险而畏缩不前。采取北路时，遣唐使平均约七年半一次，以后由12年半到20年一次。838年以后，经过55年才考虑派遣，最后终于停止。

这固然与日本吸取唐文化趋于饱和，和唐朝之日益衰落有关，同时，也由于负担沉重和航行艰险。9世纪以后，往来中日之间的唐朝和新罗商船大为增多。唐朝商船掌握季候风规律，一般七月间乘西南风赴日，三四月或八月乘东北风返回。这些商船航程需时较短，遇难可能较少，往来的间隔也较短。因此出现不少短期勾留的还学生，如日僧惠萼在9世纪中叶曾三次来往中日之间。遣唐使虽然停止，并没有妨碍中日文化继续交流。日本正是向中国学习、借鉴、吸收先进文明文化，促使日本社会发生了巨大进步。